《史记、齐世家》记载，“四十三年。冬十月乙亥，齐桓公卒。桓公病，五公子各数党争立。及桓公卒，遂相攻，以故宫中空，莫敢棺。桓公尸在床上六十七日，尸虫出于户。十二月乙亥，无诡立，乃棺。辛巳夜，敛殡。”
从以上记录中可以看出，从齐桓公生病开始，他的五个儿子（无诡、孝公、昭公、懿公、惠公）就已经开始继位争夺战，等到齐桓公十月病逝，便开始了互相攻击，以至于宫中空虚，没人敢入宫收尸，直到十二月，公子无诡继位，方才入棺出殡。此时齐桓公死在床上已经六十七天，尸体上的蛆虫都爬满了窗户。
齐桓公与管仲雕像 山东淄博博物馆。
为什么会出现五子争立的局面，难道齐桓公去世前没有立太子确定继任者吗？其实不是没有确立继任者，而是齐桓公摇摆不定，四处许愿，加之奸臣作乱所致。
四十三年。初，齐桓公之夫人三：曰王姬、徐姬、蔡姬，皆无子。桓公好内，多内宠，如夫人者六人，长卫姬，生无诡；少卫姬，生惠公元；郑姬，生孝公昭；葛赢，生昭公潘；密姬，生懿公商人；宋华子，生公子雍。桓公与管仲属孝公于宋襄公，以为太子。雍巫有宠于卫共姬，因宦者竖刀以厚献于桓公，亦有宠，桓公许之立无诡。管仲卒，五公子皆求立。冬十月乙亥，齐桓公卒。易牙入，与竖刀因内宠杀群吏，而立公子无诡为君。太子昭奔宋。”
这里很清楚记述了五子争立的原因。一是齐桓公最早的三个夫人都没有生下儿子，只能是在后来的六个夫人剩下的儿子中选择，客观上失去了更多的考察培养时间；二是齐桓公到处许愿，本来与丞相管仲约定郑姬之子孝公昭为太子，死后继位，却又另行许愿无诡继位；三是管仲两年前因病去世，无法辅助太子继位，奸臣易牙（即雍巫）、宦官竖刀专权并且与卫共姬（即长卫姬，无诡之母）同属**，杀害群臣。就这样，经过奸臣易牙、宦官竖刀的精心操作终于篡位成功，公子无诡被立为齐国国君。
虽然无诡被立为齐国国君，但好景不长，逃到宋国的太子孝公昭在宋襄公的辅佐下，与齐国展开了国君争夺战，最终宋襄公取得了胜利，将孝公昭立为国君，这就是历史上的齐孝公，也算完成了齐桓公与管仲的嘱托，给死去的齐桓公和管仲有了一个交代。
可怜的齐桓公争霸一生，却因为五子之间争立的原因，直到死后第二年八月才正式下葬，此时距离死亡时间已经过去了十个月。
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