悟空派是一款开源的单板卡片电脑，新一代的arm开发板，它可以运行android 4.4、ubuntu 和 debian 等操作系统。悟空派开发板 (悟空派h3 zero) 使用全志 h3 系统级芯片，同时拥有 256mb/512mb ddr3 内存。
悟空派h3开发板初体验
很幸运能够体验悟空pi开发板，拿到手后看了下，板子非常小巧。更加惊喜的是开发板还带了一张32g的tf卡。本来自己还特意买了tf卡，结果没用上。
悟空派是一款开源的arm单板卡片电脑，它可以运行android 4.4、ubuntu 和 debian 等操作系统。悟空派开发板使用全志 h3 系统级芯片，同时拥有 256mb/512mb ddr3 内存。先浅浅体验一下：
悟空派扩展板绘制完成，分享给大家
因为原厂给到的尺寸图资料有限，所以想要绘制扩展板，所以需要一些具体一点的尺寸，原厂的pcb不开放，cad图也没有，所以自己根基手上的板子以及香橙派的尺寸进行了测量以及重新的绘制。具体的尺寸如下图，游标卡尺测量的，有些误差，所以仅供参考。
根据自己的需求将扩展板做了更改，目前的外设有两个485 一个调试串口，两个usb，一个麦克风，一个耳机接口，整体的效果图如下图。
然后原理图和pcb都分享出来，大家可以按照自己的需求来做更改。
这两天电路板已经回来了，上面的扩展板的音频接口存在问题，封装话反了，所以只有把音频接口焊接在下面，导致扣的时候扣不太牢靠，已经做了修改，后期会把电路板修改之后的图纸发出来，然后和大家分享一下这个扩展板的成品吧，分享一下。
体验***器
开发板13pin的扩展接口引出了lineoutr和lineoutl，这两个pin可以直接驱动耳机。
硬件准备完后，需要添加相应软件驱动，打开armbian-config，按照顺序依次选择 system ->hardware ->analog-codec。最后是**神器**器mplayer，可以使用man命令查看mplayer操作，能够迅速学会mplayer的操作，快进快退，音量调整等等，都是中文的。
我这里生成一个列表，通过mplayer循环**，这个列表即支持本地**，也能***十分方便。
**推流体验
现在是一个全民直播的时代，今天尝试使用悟空派完成开播体验。
然后在命令行输入lsmod，确认摄像头正确连接：
下面就是**安装ffmpeg
sudo apt install ffmpeg
完成上述准备后就可以选择直播平台了。这里选择b站作为直播平台，完成实名认证后便能够进行开播。填写好直播的内容和选项，便可以开始进行直播。
点击开始直播后，会显示出服务器地址和串流密钥，组合在一起，就是你的推流地址了。
三全向轮小车速度控制、里程反馈
试用项目：ros系统基础下构建全向轮小车。
背景
悟空派h3开发板不仅仅是一款消费品，同时也是给任何想用技术来创新的人设计的。本次试用项目选择了使用该开发板来构建一款全向轮小车，以评估其性能和功能。
功能评估
1. 硬件性能。
悟空派h3的硬件性能令人印象深刻。其配备了一颗强大的四核arm cortex-a7处理器，以及512mb内存，使其能够轻松处理复杂的机器人任务。
各类接口和扩展槽（如gpio、i2c、spi等）为连接传感器、摄像头、电机控制器等外部设备提供了广泛的支持。
2. ros支持。
悟空派h3的ros支持非常出色。成功安装了ros操作系统。
ros的各种库和工具可以完美运行在悟空派h3上，为机器人应用提供了广泛的功能支持。
3. 控制和键盘操作。
我成功地将悟空派h3用于控制全向轮小车。通过在ros中编写的键盘控制节点和底盘控制节点，我能够通过键盘远程控制小车的移动。
控制操作反应迅速，没有明显的延迟。可以轻松控制小车前进、后退、旋转和侧向移动。
4. 里程数据。
在ros的底盘控制节点，我能够实时获取小车的行驶里程数据。这对于导航和路径规划非常重要。
根据实际测量，里程数据非常准确。
5. wifi集成。
悟空派h3支持的板载wifi为机器人的通信提供了良好的基础。
优点
悟空派h3开发板性能卓越，能够满足机器人应用的需求，即使处理较为复杂的任务。
ros的支持使机器人开发变得简单且高效。
控制操作简单且反应迅速，适合远程操控，同时提供了丰富的键盘控制选项。
能够实时获取行驶里程数据，为机器人导航提供了必要信息。
不足之处
在处理计算密集型任务时，悟空派h3的性能可能有所不足，但对于多数机器人项目已经足够。
产品的**相对较高，可能不适合所有项目的预算，但性能和功能弥补了这一不足。
总结
悟空派h3开发板在ros系统下构建全向轮小车的试用中表现出色。其强大的硬件性能、ros支持和控制操作性能使其成为机器人开发的理想选择。尽管存在一些潜在的不足之处，但总体来说，这是一款出色的产品，适合各种机器人项目的开发者和爱好者。
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