原创|文 bft机器人。
引言
工业机器人是现代工业不可或缺的重要工具，它能提高企业生产效率，降低用人成本，提高产品质量，甚至改变整个行业的生产方式。
那么，一台完整的工业机器人究竟由哪些部分组成呢？
工业机器人的组成
一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是：机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统可分为：机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
1、机械结构系统-坚固的骨架
机械结构系统是工业机器人的基础，直接影响其形状、尺寸和稳定性，由底座、手臂和终端操作器组成。底座提供整体支撑，手臂和终端操作器则负责实现机器人的各项动作。
手臂通常由上臂、下臂和手腕组成。终端操作器是直接安装在手腕上的重要组成部分，如二手指或多手指的手抓、喷漆枪、焊具等。这些部分协同工作，构成了机械结构系统，为机器人的整体运动和操作奠定了坚实的基础。
2、驱动系统-动力的引擎
驱动系统是工业机器人的动力**，由驱动器和传动机构组成，通常与执行机构连成一体。为了实现机器人运行，每个关节都需要放置传动装置，即每个运动自由度。
驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动，也可以是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动方式直接驱动或间接传动。这一系统为机器人提供了多样化的动力选择，以满足不同工作场景的需求。
3、感知系统-机器人的眼睛
感知系统是工业机器人的智能感知器官，它通过各种传感器收集环境信息，为机器人提供实时数据。这些传感器包括视觉传感器、声音传感器、力传感器等，构成了这个系统的核心部分。
感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，使机器人能够感知并适应不同的工作环境，实现自主决策和反应。视觉传感器更能保障机器人的精确定位和识别，为各种复杂任务提供支持。
机器人传感器分类。
4、机器人-环境交互系统
机器人-环境交互系统是工业机器人与其工作环境之间相互作用的关键桥梁，通过执行器将机器人的动作转化为对环境的影响，实现任务的执行。同时，环境传感器收集的数据反馈到机器人，使其能够实时调整行为，适应不同的工作环境。
5、人机交互系统-实现人机共生
人机交互系统致力于使工业机器人能够与人类工作者协同工作，包括触摸屏、语音识别、手势控制等技术。
通过友好的界面设计，操作者可以轻松设定机器人的工作任务、监控运行状态，实现更加智能的人机协作。这种互动方式提高了工作效率，同时降低了对专业技能的依赖，推动了智能制造的发展。
6、控制系统-智慧的指挥中枢
控制系统是工业机器人的智能中枢，负责协调和管理其他五个子系统，由计算机和控制器组成。它根据机器人的作业指令和传感器反馈的信号，支配机器人的执行机构，完成规定的运动和功能。
根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。
如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
控制系统也包括编程设备，使操作者能够设定机器人的工作流程。通过高度智能的算法和实时调节，控制系统确保机器人在复杂的工作环境中能够高效、安全地执行任务。
这六大子系统共同构成了工业机器人的核心，使其成为现代工业生产中不可或缺的技术力量。随着技术的不断发展和应用需求的不断扩大，工业机器人展现出强大的生产力和灵活性，推动着工业自动化的不断发展。
参考资料：工业机器人、机器人大讲堂。
部分**来自网络。
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