公元225年，诸葛亮平定南中，解决了后顾之忧，开始着手准备北征，重返旧都。随着曹丕去世，曹睿继位，诸葛亮看到了良机。公元228年春，他写下了《出师表》，为北伐做准备。但是，在第一次北伐中，魏延提出了一个备受争议的“子午谷奇谋”。在《三国演义》第九十二回中记载：“魏延上报献策称：‘夏侯楙是膏粱子弟，懦弱无谋。请给我五千精兵，从褒**发，沿着秦岭以东的路线前进，到达子午谷之后只需十天就可以抵达长安。夏侯楙若听到我军疾行而来，必然弃城而逃。我则从东方出发，丞相可以引领大军从斜谷进发。如此一来，西部地区将会一举被攻下。’”然而，诸葛亮并不认可魏延的计划。他说：“这个计划不万无一失。你认为中原没有英雄吗？若是有人出言谏阻，就会在山区中设兵截杀，不仅会让五千士兵遇难，还会严重损害士气。这个计划不能采用。
魏延不服，声称：“丞相如果走大路进军，曹人必然调动所有关中的兵力前来迎战。这样会耗费大量时间，我们何时能够占领中原？”然而，诸葛亮仍然拒绝了这个计划。他认为，从陇右取平坦大路，依法进兵，胜算更大。对于这种拒绝是否正确，至今仍存在争议。有些人认为，诸葛亮北伐只是转移国内矛盾，并没有真正想灭掉魏国，所以不愿冒险。这说明，他重视政治因素，而不是单纯的军事行动。还有人认为，诸葛亮拒绝魏延的计划，恰好体现了他“治戎不长于奇谋，善理民之干”的特点。这说明，他对于军事并不是特别擅长。然而，一些人认为，子午谷奇谋根本行不通。因为曹真出兵子午谷时遇到了暴雨，明末高迎祥起义军出兵子午谷时也遭到了伏击袭击。对于魏延多次提出奇兵袭击的建议，诸葛亮多次拒绝，这两种观点明显截然不同。针对诸葛亮和魏延之间的争议，有不同的观点。
一些人认为诸葛亮一直打压魏延，认为他不可信任。这些人认为，当诸葛亮需要有人担任重要职务时，却没有选择魏延。然而，还有人持相反的观点，认为诸葛亮对魏延相当偏袒。魏延的职位不断上升，而且诸葛亮也没有对魏延做出任何惩罚，尽管他经常威胁杨仪，多次吓得杨仪大哭流泪，诸葛亮也没有对此有任何反应。因此，有人认为不使用魏延的计划是对他的保护。那么，我们应该如何看待魏延的子午谷奇谋呢？用数学术语来说，这是北伐成功的“必要但不充分条件”。为什么这样说呢？我们来分析一下关中平原和汉水谷地之间的秦岭道路。从汉中进军关中有四条主要道路，从西向东依次为陈仓道、褒斜道、傥骆道和子午道。目前，陈仓道、褒斜道和子午道都有公路，而傥骆道则是秦朝时期的道路，几乎没有商旅，只有零星的山民经过采药。
在这四条道路中，子午道（子午谷）离西安市（古长安）最近，因此魏延提出这个计划，经过充分的考虑。要实现子午谷奇谋，需要满足几个条件：首先是战术突然性。第一次北伐时，魏国“朝野恐惧”，显然没有充分准备迎战蜀汉，因此战术突然性并不成问题。其次是魏国在关中的防御不足。实际上，当时魏国的主力正与吴国激战，因此关中的防御力量确实不足。最后是要迅速进军，迅速决战。在魏延镇守汉中期间，他肯定对各条要道进行了侦察，因此以5000人的部队迅速进军应该是有把握的。然而，能否迅速决战就不好说了。魏延自己希望敌方夏侯楙看到他的部队会“弃城望横门邸阁而走”，这说明魏延对自己的部队攻城并没有信心，他胜利的希望在于敌方逃跑。事实上，蜀汉军队的攻城能力非常差，后来诸葛亮攻打陈仓（今陕西省宝鸡市）时，几万大军二十多天都没能攻下只有一千多人的郝昭。
再往前推，关羽带领五万大军借助汉江的涨水，徒呼奈何地对抗只有。
三、四千人的襄阳和樊城。如果夏侯楙能够成功逃脱，那么诸葛亮的大军就有可能获得胜利。然而，我们无法确定夏侯楙是否会逃脱，或者即使逃脱了，是否会选择坚守策略，这只有上天知晓。同样地，西线的诸葛亮能否成功推进也存在着不确定性。但是，如果不采用子午谷奇谋，诸葛亮的胜利将无法实现。这是因为即使魏国最初没有做好准备，即使陈仓道的军队出现在陇右，即使街亭没有失守，我们也无法取得胜利。这是因为魏国的战争动员能力无法与蜀汉相提并论，而且占领陇右也无法满足以战养战的需求。陇右与汉中相距遥远，后勤保障和相互救援极其困难。魏延所担心的“他们一定会集结关中之兵，在路上迎击敌军”这个问题在每次北伐中都会反复出现。实践证明，诸葛亮所谓的“依法进兵”，无论从政治还是军事角度考虑，都是不划算的。
因此，实施子午谷奇谋成为了诸葛亮北伐成功的必要条件，但并不能保证真正的胜利。这或许也是子午谷奇谋争议存在了千余年的原因所在。
诸葛亮临终之决 除掉魏延
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