桁架机械手由结构结构、x轴组件、y轴组件、z轴组件、工装夹具以及操控柜，六部分组成：
结构结构。首要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至必定高度，多由铝型材或方管、矩形管、圆管等焊接件构成；
x轴组件、y轴组件、z轴组件。
三个运动组件为桁架机械手的中心组件，其定义规矩遵从笛卡尔坐标系。各轴组件一般由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成：
1) 桁架机器人结构件 由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的装置底座，一起也是桁架式机械手负载的首要承当者。
2) 导向件 常用有直线导轨，v型滚轮导轨，u型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需依据实际使用工况以及定位精度决议。
3) 传动件 一般有电动，气动，液压三种类型，其间电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
4) 传感器检测元件 一般两头选用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两头限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及方位反应传感器。
5) 机械限位组 其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
工装夹具。依据工件形状巨细材质等有不同方式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等方式。
操控柜。相当于桁架机械手的大脑，通过工业操控器，收集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。
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